煤炭刮板機中部槽焊接自動化生產線

煤炭刮板機中部槽自動化生產線，利用現代化的自動控制技術、先進的機器人技術和自動化生產線集成技術實現了煤炭刮板機中部槽的自動化焊接生產。整線由彎板切割機器人工作站、中板坡口機器人工作站、座體機器人焊接工作站、中部槽機器人焊接工作站及中部槽總成機器人焊接線組成。生產線采用工位模塊化控制和系統集中控制，整體機構布局合理、便于生產管理，各模塊均有安全防護報警裝置，可實時掌控設備運行情況及突發故障點。

1、融合人機工程學和工藝每學的工業系統布局及設計，智能化程度高，機器人利用效率高，實現人與系統的交互融合。

2、系統布局緊湊合理，有效利用車間地面空間，設備運行平穩可靠、維修方便、適用范圍廣，工作效率高。

3、生產線設置有安全防護欄、安全門、安全檢修通道以及安全警示燈等多級安全保護裝置，最大限度保障任何設備的安全。同時配備有煙塵凈化系統，實現無煙車間。

4、提高焊接質量和裝配水平，擺脫了操作工人技術水平的影響，工件形貌規則、平整，機器人設備處理后可直接使用，無需進一步加工，縮短了工序。

5、具有較強的柔性加工特性，能夠滿足產品型號、批次差異較大的工件作業。工位夾具可實現快速切換，同時整線的總控制觸摸屏上可實現焊接程序的快速切換，從而實現不同產品工件生產的快速切換。

1、多種傳感信息融合的自主編程技術

本項目采用力控制器、位移傳感器等構成一個高精度自動路徑生成系統。該系統中機器人能夠根據記號筆所繪制的線自動生成機器人路徑，位移控制器用來保持機器人焊槍點的位姿，力傳感器用來保持焊槍與工件表面距離恒定。

2、焊縫跟蹤技術  

本產品的焊縫跟蹤技術根據焊接條件的變化要求焊接機器人能夠實時檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數，保證焊接質量的可靠性。實時性好，焊槍運動靈活，符合焊接過程低成本自動化的要求，適用于熔化極焊接場合。

3、防碰撞技術

機器人示教編程過程中，需要人工操作機器人與相應設備和待焊產品近距離接觸，為了防止發生碰撞導致設備損毀，本產品特應用了防碰撞傳感技術，有效的避免了由于設備發生碰撞導致設備損壞或發生工傷事故。

4、安全防護技術

本產品安全防護采用光、機、電相結合的方式，有效保證系統中不同單元的相互之間的安全可靠，同時也保證了整機同操作人員、域外設備等相互之間的安全。

5、精密傳動技術

本產品機器人行走軸及變位機器人采用伺服+精密減速機（行星減速機、RV精密減速機）以及高精齒輪齒條和高精回轉支撐驅動，行走精度可達±0.1mm，變為機器人精度±1.5弧分。

6、齒隙調整技術

齒輪齒條齒嚙合傳動或者齒輪嚙合傳動，齒間隙的大小對傳動精度有著至關重要的影響，本產品針對該問題特研發了一種獨特的齒間隙調整結構，可以調整齒間隙無限極接近于零齒隙。